După moartea lui Burebista, imperiul pe care acesta îl crease s-a rupt în regate mai mici.Din timpul domniei lui Tiberiu și până la Domițian, activitatea dacilor a fost redusă într-o stare defensivă.Romanii au abandonat planurile de a organiza o invazie împotriva Daciei.În anul 86 d.Hr., regele dac, Decebal, a reunit cu succes regatul dac sub controlul său.Domițian a încercat o invazie grăbită împotriva dacilor care s-a încheiat cu dezastru.O a doua invazie a adus pacea între Roma și Dacia timp de aproape un deceniu, până când Traian a devenit împărat în anul 98 e.n.Traian a urmărit și două cuceriri ale Daciei, prima, în 101–102 d.Hr., încheiată cu o victorie romană.Decebal a fost forțat să accepte condiții aspre de pace, dar nu le-a onorat, ceea ce a dus la o a doua invazie a Daciei în 106 d.Hr. care a pus capăt independenței regatului dac.După integrarea sa în imperiu, Dacia romană a cunoscut o diviziune administrativă constantă.În 119, a fost împărțită în două departamente: Dacia Superioară („Dacia Superioară”) și Dacia Inferioară („Dacia Inferioară”; mai târziu numită Dacia Malvensis).Între 124 și în jurul anului 158, Dacia Superior a fost împărțită în două provincii, Dacia Apulensis și Dacia Porolissensis.Cele trei provincii aveau să fie unificate mai târziu în 166 și să fie cunoscute sub numele de Tres Daciae („Trei Dacii”) din cauza războaielor Marcomanice în desfășurare.Au fost deschise noi mine și extracția minereului s-a intensificat, în timp ce agricultura, creșterea animalelor și comerțul au înflorit în provincie.Dacia romană a avut o mare importanță pentru militarii staționați în Balcani și a devenit o provincie urbană, cu aproximativ zece orașe cunoscute și toate provenind din vechi tabere militare.Opt dintre aceștia dețineau cel mai înalt rang al coloniei.Ulpia Traiana Sarmizegetusa era centrul financiar, religios și legislativ și unde își avea sediul procuratorul imperial (ofițerul de finanțe), în timp ce Apulum era centrul militar al Daciei Romane.De la crearea ei, Dacia romană a suferit mari amenințări politice și militare.Dacii liberi, aliați cu sarmații, au făcut raiduri constante în provincie.Acestea au fost urmate de Carpi (un trib dacic) și de triburile germanice nou sosite (goți, Taifali, Heruli și Bastarnae) aliate cu ei.Toate acestea au făcut ca provincia să fie dificil de întreținut de către împărații romani, fiind deja practic pierdută în timpul domniei lui Gallienus (253–268).Aurelian (270–275) avea să renunțe oficial la Dacia romană în 271 sau 275 d.Hr.Și-a evacuat trupele și administrația civilă din Dacia și a fondat Dacia Aureliana cu capitala la Serdica, în Moesia de Jos.Populația romanizată rămasă încă a fost abandonată, iar soarta ei după retragerea romană este controversată.Potrivit unei teorii, latina vorbită în Dacia, mai ales în România modernă, a devenit limba română, făcându-i pe români descendenți ai daco-romanilor (populația romanizată a Daciei).Teoria opusă afirmă că originea românilor se află de fapt pe Peninsula Balcanică.