W lipcu 1216 roku nowo wybrany papież Honoriusz III ponownie wezwał Andrzeja do wypełnienia ojcowskiej przysięgi poprowadzenia krucjaty.Andrzej, który co najmniej trzykrotnie odkładał krucjatę (w 1201, 1209 i 1213 r.), ostatecznie się zgodził.Steven Runciman, Tibor Almási i inni współcześni historycy twierdzą, że Andrzej miał nadzieję, że jego decyzja zwiększy jego prawdopodobieństwo wyboru na łacińskiego cesarza Konstantynopola, ponieważ w czerwcu zmarł wujek jego żony, cesarz Henryk.Zgodnie z listem napisanym przez papieża Honoriusza w 1217 r., wysłannicy z Cesarstwa Łacińskiego faktycznie poinformowali Andrzeja, że ​​planują wybrać na cesarza albo jego, albo jego teścia, Piotra z Courtenay.Mimo to baronowie Cesarstwa Łacińskiego wybrali Piotra z Courtenay latem 1216 roku.Andrew sprzedał i zastawił królewskie posiadłości, aby sfinansować swoją kampanię, która stała się częścią Piątej Krucjaty.Zrzekł się roszczeń do Zadaru na rzecz Republiki Weneckiej , aby zapewnić transport dla swojej armii.Powierzył Węgry arcybiskupowi Janowi z Ostrzyhomia, a Chorwację i Dalmację Poncjuszowi de Cruce, templariuszowi przeorowi Vrany.W lipcu 1217 Andrzej opuścił Zagrzeb w towarzystwie książąt austriackich Leopolda VI i Ottona I z Meranii.Jego armia była tak liczna - co najmniej 10 000 konnych żołnierzy i niezliczona liczba piechoty - że większość z nich została w tyle, gdy Andrew i jego ludzie zaokrętowali się w Splicie dwa miesiące później.Statki przetransportowały ich do Akki, gdzie wylądowali w październiku.