W 1386 r. wielki książę litewski Jagiełło przeszedł na katolicyzm i poślubił królową polską Jadwigę.Akt ten pozwolił mu sam zostać królem Polski i sprawował władzę jako Władysław II Jagiełło aż do swojej śmierci w 1434 r. Małżeństwo to ustanowiło unię personalną polsko-litewską rządzoną przez dynastię Jagiellonów.Pierwszą z szeregu formalnych „unii” była unia krewska z 1385 roku, na mocy której poczyniono przygotowania do małżeństwa Jagiełły i Jadwigi.Partnerstwo polsko-litewskie wprowadziło w strefę wpływów Polski rozległe obszary Rusi kontrolowanej przez Wielkie Księstwo Litewskie i okazało się korzystne dla obywateli obu krajów, którzy przez kolejne cztery stulecia współistnieli i współpracowali w jednym z największych bytów politycznych w Europie .Kiedy w 1399 r. zmarła królowa Jadwiga, Królestwo Polskie przeszło w wyłączną własność jej męża.W regionie Morza Bałtyckiego trwały dalsze zmagania Polski z Krzyżakami, których kulminacją była bitwa pod Grunwaldem (1410 r.), wielkie zwycięstwo, po którym Polacy i Litwini nie byli w stanie kontynuować zdecydowanego uderzenia na główną siedzibę Zakonu Krzyżackiego pod adresem Zamek w Malborku.Unia Horodelska z 1413 r. dodatkowo określiła ewoluujące stosunki między Królestwem Polskim a Wielkim Księstwem Litewskim.