In juli 1216 riep de nieuw gekozen paus Honorius III Andreas opnieuw op om de gelofte van zijn vader na te komen om een ​​kruistocht te leiden.Andrew, die de kruistocht minstens drie keer had uitgesteld (in 1201, 1209 en 1213), ging uiteindelijk akkoord.Steven Runciman, Tibor Almási en andere moderne historici zeggen dat Andrew hoopte dat zijn beslissing zijn kans om gekozen te worden tot Latijnse keizer van Constantinopel zou vergroten, omdat de oom van zijn vrouw, keizer Hendrik, in juni was overleden.Volgens een brief van paus Honorius in 1217 hadden gezanten van het Latijnse rijk Andreas feitelijk geïnformeerd dat ze van plan waren hem of zijn schoonvader, Peter van Courtenay, tot keizer te kiezen.Niettemin kozen de baronnen van het Latijnse rijk in de zomer van 1216 Peter van Courtenay.Andrew verkocht en verhypothekeerde koninklijke landgoederen om zijn campagne te financieren, die onderdeel werd van de Vijfde Kruistocht.Hij deed afstand van zijn claim op Zadar ten gunste van de Republiek Venetië , zodat hij de scheepvaart voor zijn leger veilig kon stellen.Hij vertrouwde Hongarije toe aan aartsbisschop Jan van Esztergom, en Kroatië en Dalmatië aan Pontius de Cruce, de prior van de Tempeliers van Vrana.In juli 1217 vertrok Andreas uit Zagreb, vergezeld van de hertogen Leopold VI van Oostenrijk en Otto I van Merania.Zijn leger was zo groot - minstens 10.000 soldaten te paard en ontelbare infanteristen - dat het grootste deel achterbleef toen Andrew en zijn mannen twee maanden later in Split aan boord gingen.De schepen brachten ze naar Acre, waar ze in oktober aan land gingen.