לאחר כיבוש עכו החליט ריצ'רד לצעוד לעיר יפו.השליטה ביפו הייתה הכרחית לפני שניתן היה לנסות לתקוף את ירושלים.אולם ב-7 בספטמבר 1191 תקף צלאח א-דין את צבאו של ריצ'רד בארסוף, 30 מייל (50 ק"מ) צפונית ליפו.צלאח א-דין ניסה להציק לצבאו של ריצ'רד כדי לשבור את ההרכב שלו כדי להביס אותו בפירוט.ריצ'רד שמר על מערך ההגנה של צבאו, עם זאת, עד
שההוספיטלרים שברו שורות כדי להאשים את האגף הימני של כוחותיו של צלאח א-דין.לאחר מכן הורה ריצ'רד על התקפת נגד כללית, שניצחה בקרב.ארסוף היה ניצחון חשוב.הצבא המוסלמי לא הושמד, למרות איבוד 7,000 איש, אבל הוא הושמד;זה נחשב מביש על ידי המוסלמים והגביר את המורל של הצלבנים.ארסוף פגע במוניטין של צלאח א-דין כלוחם בלתי מנוצח והוכיח את אומץ ליבו של ריצ'רד כחייל ואת כישוריו כמפקד.ריצ'רד היה מסוגל לכבוש, להגן ולהחזיק את יפו, מהלך אסטרטגי מכריע לקראת אבטחת ירושלים.על ידי שלילת החוף מצלאח א-דין, ריצ'רד איים ברצינות על אחיזתו בירושלים.