ביולי 1216, האפיפיור הטרי שנבחר הונוריוס השלישי קרא פעם נוספת לאנדרו לקיים את נדרו של אביו להוביל מסע צלב.אנדרו, שדחה את מסע הצלב לפחות שלוש פעמים (ב-1201, 1209 ו-1213), הסכים לבסוף.סטיבן רנצ'ימן, טיבור אלמאסי והיסטוריונים מודרניים אחרים אומרים שאנדרו קיווה שהחלטתו תגדיל את הסיכוי שלו להיבחר לקיסר הלטיני של קונסטנטינופול, מכיוון שדוד אשתו, הקיסר הנרי, מת ביוני.לפי מכתב שכתב האפיפיור הונוריוס ב-1217, שליחים מהאימפריה הלטינית הודיעו למעשה לאנדרו שהם מתכננים לבחור בו או את חמו, פיטר מקורטנאי, לקיסר.אף על פי כן, הברונים של האימפריה הלטינית בחרו בפטר מקורטני בקיץ 1216.אנדרו מכר ושיכן אחוזות מלכותיות כדי לממן את הקמפיין שלו, שהפך לחלק ממסע הצלב החמישי.הוא ויתר על תביעתו לזאדאר לטובת הרפובליקה של ונציה כדי שיוכל להבטיח משלוח עבור צבאו.הוא הפקיד את הונגריה בידי הארכיבישוף ג'ון מאסטרגום, והפקיד את קרואטיה ודלמטיה בידי פונטיוס דה קרוס, הפריור הטמפלרי של ורנה.ביולי 1217, אנדרו יצא מזאגרב, מלווה בדוכסים לאופולד השישי מאוסטריה ואוטו הראשון ממרניה.הצבא שלו היה כל כך גדול - לפחות 10,000 חיילים רכובים ואינספור חיילי רגלים - שרובם נשאר מאחור כשאנדרו ואנשיו עלו לספליט חודשיים לאחר מכן.הספינות הובילו אותם לעכו, שם נחתו באוקטובר.