Heinäkuussa 1216 vasta valittu paavi Honorius III kehotti jälleen Andreasta täyttämään isänsä lupauksen johtaa ristiretkeä.Andrew, joka oli lykännyt ristiretkeä ainakin kolme kertaa (vuosina 1201, 1209 ja 1213), suostui lopulta.Steven Runciman, Tibor Almási ja muut modernit historioitsijat sanovat, että Andreas toivoi, että hänen päätöksensä lisäisi hänen todennäköisyyttään tulla valituksi Konstantinopolin latinalaiseksi keisariksi, koska hänen vaimonsa setä, keisari Henrik, oli kuollut kesäkuussa.Paavi Honoriuksen vuonna 1217 kirjoittaman kirjeen mukaan Latinalaisen valtakunnan lähettiläät olivat itse asiassa ilmoittaneet Andrealle aikovansa valita keisariksi joko hänet tai hänen appinsa Peter of Courtenayn.Siitä huolimatta Latinalaisen valtakunnan paronit valitsivat Peter of Courtenayn kesällä 1216.Andrew myi ja kiinnitti kuninkaallisia kiinteistöjä rahoittaakseen kampanjansa, josta tuli osa viidettä ristiretkeä.Hän luopui vaatimuksistaan ​​Zadaria kohtaan Venetsian tasavallan hyväksi, jotta hän voisi varmistaa armeijansa laivaliikenteen.Hän uskoi Unkarin Esztergomin arkkipiispa Johnille ja Kroatian ja Dalmatian Vranan temppelipriorille Pontius de Crucelle.Heinäkuussa 1217 Andreas lähti Zagrebista Itävallan herttuoiden Leopold VI:n ja Otto I:n Meranian seurassa.Hänen armeijansa oli niin suuri – ainakin 10 000 ratsastajaa ja lukemattomia jalkaväkimiehiä –, että suurin osa siitä jäi taakse, kun Andrew miehineen lähti Splitiin kaksi kuukautta myöhemmin.Alukset kuljettivat ne Acre, jonne ne laskeutuivat lokakuussa.