V červenci 1216 nově zvolený papež Honorius III znovu vyzval Ondřeje, aby splnil otcovu přísahu vést křížovou výpravu.Ondřej, který křížovou výpravu nejméně třikrát odložil (v letech 1201, 1209 a 1213), nakonec souhlasil.Steven Runciman, Tibor Almási a další moderní historikové říkají, že Andrew doufal, že jeho rozhodnutí zvýší jeho pravděpodobnost zvolení za latinského císaře Konstantinopole, protože strýc jeho manželky, císař Jindřich, zemřel v červnu.Podle dopisu napsaného papežem Honoriem v roce 1217 vyslanci z Latinské říše skutečně informovali Ondřeje, že plánují zvolit císařem buď jeho, nebo jeho tchána Petra z Courtenay.Nicméně baroni Latinské říše zvolili Petra z Courtenay v létě 1216.Andrew prodal a zastavil královské statky, aby mohl financovat své tažení, které se stalo součástí páté křížové výpravy.Vzdal se nároků na Zadar ve prospěch Benátské republiky , aby mohl zajistit lodní dopravu pro svou armádu.Uhry svěřil ostřihomskému arcibiskupovi Janovi a Chorvatsko a Dalmácii Pontiovi de Cruce, templářskému převorovi z Vrany.V červenci 1217 Ondřej odešel ze Záhřebu v doprovodu vévodů Leopolda VI. Rakouského a Otty I. z Meranie.Jeho armáda byla tak velká – nejméně 10 000 jízdních vojáků a nespočet pěšáků – že většina z nich zůstala pozadu, když se Andrew a jeho muži o dva měsíce později nalodili ve Splitu.Lodě je přepravily do Acre, kde přistáli v říjnu.