Stefan I Crnojević consolidò il suo potere a Zeta e governò per 14 anni, dal 1451 al 1465. Durante il suo regno vide il despotato completamente sottomesso dagli Ottomani subito dopo la morte del despota Đurađ Branković.Sotto Stefan Crnojević, Zeta comprendeva l'area di Lovćen intorno a Cetinje, 51 comuni che includevano il fiume Crnojević, la valle di Zeta e le tribù di Bjelopavlići, Pješivci, Malonšići, Piperi, Hoti, Kelmendi e altri.La popolazione dei territori controllati da Stefan era di ca.30.000, mentre la popolazione totale della regione di Zeta (compresi i territori sotto dominio straniero) era di ca.80.000.Approfittando della debole posizione del despota Đurađ , i veneziani e Herzog Stjepan Vukčić Kosača di San Sava (da lui prende il nome la regione dell'Erzegovina) conquistarono parti del suo territorio.Stefan I Crnojević, che già si era stabilito come capo dei Crnojević (intorno al 1451) nell'Alta Zeta, fu costretto a fare concessioni territoriali.Inoltre, Kosača prese il figlio di Stefan, Ivan, come ostaggio politico, sperando che ciò costringesse Stefan a schierarsi con lui ogni volta che fosse necessario.Stefan sposò Mara, figlia di un importante albanese Gjon Kastrioti, il cui figlio era l'eroe nazionale albanese, Skanderbeg.Nel 1455 Stefano stipulò un accordo con la sua alleata Venezia , stabilendo che Zeta avrebbe riconosciuto la supremazia nominale di Venezia pur mantenendo la sua indipendenza di fatto praticamente sotto ogni aspetto.L'accordo prevedeva anche che Zeta assistesse militarmente Venezia in specifiche occasioni in cambio di una provvista annuale.Ma sotto tutti gli altri aspetti, il dominio di Stefan a Zeta era indiscusso.