Pada Juli 1216, Paus Honorius III yang baru terpilih sekali lagi meminta András untuk memenuhi sumpah ayahnya untuk memimpin perang salib.Andrew, yang telah menunda perang salib setidaknya tiga kali (tahun 1201, 1209 dan 1213), akhirnya setuju.Steven Runciman, Tibor Almási, dan sejarawan modern lainnya mengatakan bahwa András berharap keputusannya akan meningkatkan kemungkinannya untuk terpilih sebagai Kaisar Latin Konstantinopel, karena paman istrinya, Kaisar Henry, telah meninggal pada bulan Juni.Menurut sepucuk surat yang ditulis oleh Paus Honorius pada tahun 1217, utusan dari Kekaisaran Latin sebenarnya telah memberi tahu András bahwa mereka berencana untuk memilih dia atau ayah mertuanya, Peter dari Courtenay, sebagai kaisar.Meskipun demikian, para baron Kekaisaran Latin memilih Pyotr dari Courtenay pada musim panas tahun 1216.Andrew menjual dan menggadaikan tanah kerajaan untuk membiayai kampanyenya, yang menjadi bagian dari Perang Salib Kelima.Dia melepaskan klaimnya atas Zadar dan mendukung Republik Venesia sehingga dia dapat mengamankan pengiriman untuk pasukannya.Ia mempercayakan Hongaria kepada Uskup Agung John dari Esztergom, dan mempercayakan Kroasia dan Dalmatia kepada Pontius de Cruce, kepala Biara Vrana.Pada Juli 1217, András berangkat dari Zagreb, ditemani Adipati Leopold VI dari Austria dan Otto I dari Merania.Pasukannya sangat besar—setidaknya 10.000 tentara berkuda dan prajurit infanteri yang tak terhitung jumlahnya—sehingga sebagian besar tetap tinggal ketika Andrew dan anak buahnya berangkat ke Split dua bulan kemudian.Kapal mengangkut mereka ke Acre, tempat mereka mendarat pada bulan Oktober.