Im Juli 1216 forderte der neu gewählte Papst Honorius III. Andreas erneut dazu auf, das Gelübde seines Vaters zu erfüllen und einen Kreuzzug anzuführen.Andreas, der den Kreuzzug mindestens dreimal verschoben hatte (1201, 1209 und 1213), stimmte schließlich zu.Steven Runciman, Tibor Almási und andere moderne Historiker sagen, dass Andrew hoffte, dass seine Entscheidung seine Wahrscheinlichkeit erhöhen würde, zum lateinischen Kaiser von Konstantinopel gewählt zu werden, da der Onkel seiner Frau, Kaiser Heinrich, im Juni gestorben war.Laut einem Brief von Papst Honorius aus dem Jahr 1217 hatten Gesandte des Lateinischen Reiches Andreas tatsächlich darüber informiert, dass sie planten, entweder ihn oder seinen Schwiegervater Peter von Courtenay zum Kaiser zu wählen.Dennoch wählten die Barone des Lateinischen Reiches im Sommer 1216 Peter von Courtenay.Andrew verkaufte und verpfändete königliche Ländereien, um seinen Feldzug zu finanzieren, der Teil des Fünften Kreuzzugs wurde.Er verzichtete zugunsten der Republik Venedig auf seinen Anspruch auf Zadar, um die Schifffahrt für seine Armee sicherzustellen.Er übertrug Ungarn dem Erzbischof Johannes von Esztergom und Kroatien und Dalmatien Pontius de Cruce, dem Templerprior von Vrana.Im Juli 1217 verließ Andreas Zagreb in Begleitung der Herzöge Leopold VI. von Österreich und Otto I. von Meranien.Seine Armee war so groß – mindestens 10.000 berittene Soldaten und unzählige Infanteristen –, dass der Großteil davon zurückblieb, als Andrew und seine Männer zwei Monate später in Split einschifften.Die Schiffe transportierten sie nach Acre, wo sie im Oktober landeten.