Matapos makuha si Acre, nagpasya si Richard na magmartsa patungo sa lungsod ng Jaffa.Ang kontrol sa Jaffa ay kinakailangan bago ang isang pag-atake sa Jerusalem ay maaaring subukan.Noong 7 Setyembre 1191, gayunpaman, sinalakay ni Saladin ang hukbo ni Richard sa Arsuf, 30 milya (50 km) sa hilaga ng Jaffa.Tinangka ni Saladin na guluhin ang hukbo ni Richard upang sirain ang pagbuo nito upang talunin ito nang detalyado.Napanatili ni Richard ang depensibong pormasyon ng kanyang hukbo, gayunpaman, hanggang sa maghiwalay ang
mga Hospitaller upang singilin ang kanang pakpak ng mga pwersa ni Saladin.Pagkatapos ay nag-utos si Richard ng pangkalahatang counterattack, na nanalo sa labanan.Ang Arsuf ay isang mahalagang tagumpay.Ang hukbong Muslim ay hindi nawasak, sa kabila ng pagkawala ng 7,000 katao, ngunit ito ay natalo;ito ay itinuturing na kahiya-hiya ng mga Muslim at nagpalakas ng moral ng mga Krusada.Sinira ni Arsuf ang reputasyon ni Saladin bilang isang hindi magagapi na mandirigma at pinatunayan ang katapangan ni Richard bilang sundalo at ang kanyang husay bilang isang kumander.Nagawa ni Richard na kunin, ipagtanggol, at hawakan si Jaffa, isang madiskarteng mahalagang hakbang patungo sa pag-secure ng Jerusalem.Sa pamamagitan ng pag-alis kay Saladin sa baybayin, seryosong binantaan ni Richard ang kanyang paghawak sa Jerusalem.