I juli 1216 uppmanade den nyvalde påven Honorius III återigen Andreas att uppfylla sin fars löfte att leda ett korståg.Andrew, som hade skjutit upp korståget minst tre gånger (1201, 1209 och 1213), gick till slut med.Steven Runciman, Tibor Almási och andra moderna historiker säger att Andrew hoppades att hans beslut skulle öka hans sannolikhet att bli vald till latinsk kejsare av Konstantinopel, eftersom hans frus farbror, kejsar Henrik, hade dött i juni.Enligt ett brev skrivet av påven Honorius 1217 hade sändebud från det latinska imperiet faktiskt informerat Andreas om att de planerade att välja antingen honom eller hans svärfar, Peter av Courtenay, till kejsare.Icke desto mindre valde baronerna i det latinska imperiet Peter av Courtenay sommaren 1216.Andrew sålde och intecknade kungliga egendomar för att finansiera sin kampanj, som blev en del av det femte korståget.Han avsade sig sitt anspråk på Zadar till förmån för Republiken Venedig så att han kunde säkra sjöfarten för sin armé.Han anförtrodde Ungern åt ärkebiskop Johannes av Esztergom och anförtrodde Kroatien och Dalmatien åt Pontius de Cruce, tempelriddarprioren i Vrana.I juli 1217 reste Andreas från Zagreb, åtföljd av hertigarna Leopold VI av Österrike och Otto I av Merania.Hans armé var så stor – minst 10 000 beridna soldater och oräkneliga infanterister – att det mesta stannade kvar när Andrew och hans män gick ombord i Split två månader senare.Fartygen transporterade dem till Acre, där de landade i oktober.