Mađarska vojska pod zapovjedništvom Ispána Denisa još jednom je upala u Sirmij u proljeće 1166. Mađari su razbili bizantsku vojsku i zauzeli cijelu pokrajinu osim Zimonija.Car Manuel poslao je tri vojske protiv Ugarske.Prva vojska, koja je bila pod zapovjedništvom protostratora Alexiosa Axucha i brata Stjepana III., Béle, bila je smještena uz Dunav kako bi odvratila pažnju od kretanja druge dvije jedinice, koje su pljačkale Transilvaniju pod zapovjedništvom Leona Batatzesa i Johna Doukasa.Bizantski pohod prouzročio je velika razaranja na istočnim područjima Ugarskog kraljevstva, prisilivši Stjepana III. da traži pomirenje.Car Manuel je nakon Uskrsa 1167. godine poslao vojsku u Sirmium i svoju flotu u Zimony. Prema Choniatesu, Mađari su okupili svoje trupe i regrutirali plaćenike, osobito Nijemce.Međutim, bizantska vojska pod vodstvom Andronika Kontostefana uništila je Mađare, koji su bili pod zapovjedništvom Ispána Denisa, u odlučujućoj bitci koja se vodila kod Zimonija 8. srpnja.Mađari su tražili mir pod bizantskim uvjetima i priznavali vlast carstva nad Bosnom, Dalmacijom, Hrvatskom južno od rijeke Krke kao i nad Fruškom gorom.Također su se složili dati taoce za dobro ponašanje;plaćati Bizantu danak i opskrbljivati ​​trupe kada se to od njih zatraži.