En juillet 1216, le pape Honorius III nouvellement élu a de nouveau demandé à Andrew d'accomplir le vœu de son père de mener une croisade.Andrew, qui avait reporté la croisade au moins trois fois (en 1201, 1209 et 1213), a finalement accepté.Steven Runciman, Tibor Almási et d'autres historiens modernes disent qu'Andrew espérait que sa décision augmenterait ses chances d'être élu empereur latin de Constantinople, car l'oncle de sa femme, l'empereur Henri, était décédé en juin.Selon une lettre écrite par le pape Honorius en 1217, des envoyés de l'Empire latin avaient en fait informé André qu'ils prévoyaient de l'élire lui ou son beau-père, Pierre de Courtenay, comme empereur.Néanmoins, les barons de l'Empire latin élisent Pierre de Courtenay à l'été 1216.Andrew a vendu et hypothéqué des domaines royaux pour financer sa campagne, qui est devenue une partie de la Cinquième Croisade.Il a renoncé à sa prétention à Zadar en faveur de la République de Venise afin qu'il puisse assurer la navigation de son armée.Il confie la Hongrie à l'archevêque Jean d'Esztergom, et confie la Croatie et la Dalmatie à Ponce de Cruce, le prieur templier de Vrana.En juillet 1217, Andrew quitta Zagreb, accompagné des ducs Léopold VI d'Autriche et Otto Ier de Merania.Son armée était si importante - au moins 10 000 soldats à cheval et d'innombrables fantassins - que la majeure partie resta sur place lorsqu'Andrew et ses hommes s'embarquèrent à Split deux mois plus tard.Les navires les ont transportés à Acre, où ils ont débarqué en octobre.