Μετά το θάνατο του Μπουρεμπίστα, η αυτοκρατορία που είχε δημιουργήσει διαλύθηκε σε μικρότερα βασίλεια.Από τη βασιλεία του Τιβέριου έως τον Δομιτιανό, η δραστηριότητα των Δακών περιορίστηκε σε αμυντική κατάσταση.Οι Ρωμαίοι εγκατέλειψαν τα σχέδια για εισβολή στη Δακία.Το 86 μ.Χ., ο βασιλιάς των Δακών, ο Ντέκεβαλος, επανένωσε με επιτυχία το Δακικό βασίλειο υπό τον έλεγχό του.Ο Δομιτιανός επιχείρησε μια βιαστική εισβολή κατά των Δακών που κατέληξε σε καταστροφή.Μια δεύτερη εισβολή έφερε ειρήνη μεταξύ Ρώμης και Δακίας για σχεδόν μια δεκαετία, έως ότου ο Τραϊανός έγινε αυτοκράτορας το 98 Κ.Χ.Ο Τραϊανός επιδίωξε επίσης δύο κατακτήσεις της Δακίας, η πρώτη, το 101–102 Κ.Χ., που ολοκληρώθηκε με μια ρωμαϊκή νίκη.Ο Decebalus αναγκάστηκε να συμφωνήσει με σκληρούς όρους ειρήνης, αλλά δεν τους τίμησε, οδηγώντας σε μια δεύτερη εισβολή στη Δακία το 106 Κ.Χ. που τερμάτισε την ανεξαρτησία του βασιλείου της Δακίας.Μετά την ενσωμάτωσή της στην αυτοκρατορία, η Ρωμαϊκή Δακία γνώρισε συνεχή διοικητική διαίρεση.Το 119, χωρίστηκε σε δύο διαμερίσματα: Dacia Superior ("Άνω Δακία") και Dacia Inferior ("Κάτω Δακία"· αργότερα ονομάστηκε Dacia Malvensis).Μεταξύ 124 και περίπου 158, η Dacia Superior χωρίστηκε σε δύο επαρχίες, την Dacia Apulensis και την Dacia Porolissensis.Οι τρεις επαρχίες θα ενοποιηθούν αργότερα το 166 και θα είναι γνωστές ως Tres Daciae ("Τρεις Δακίες") λόγω των συνεχιζόμενων Μαρκομανικών Πολέμων.Άνοιξαν νέα ορυχεία και εντατικοποιήθηκε η εξόρυξη μεταλλευμάτων, ενώ στην επαρχία άνθησαν η γεωργία, η κτηνοτροφία και το εμπόριο.Η Ρωμαϊκή Δακία είχε μεγάλη σημασία για τους στρατιωτικούς που στάθμευαν σε όλα τα Βαλκάνια και έγινε αστική επαρχία, με δέκα περίπου πόλεις γνωστές και όλες να προέρχονται από παλιά στρατόπεδα.Οκτώ από αυτούς κατείχαν τον υψηλότερο βαθμό της αποικίας.Η Ulpia Traiana Sarmizegetusa ήταν το οικονομικό, θρησκευτικό και νομοθετικό κέντρο και όπου είχε την έδρα του ο αυτοκρατορικός εισαγγελέας (οικονομικός υπάλληλος), ενώ το Apulum ήταν το στρατιωτικό κέντρο της Ρωμαϊκής Δακίας.Από τη δημιουργία της, η Ρωμαϊκή Δακία υπέστη μεγάλες πολιτικές και στρατιωτικές απειλές.Οι Ελεύθεροι Δάκες, συμμάχοι με τους Σαρμάτες, έκαναν συνεχείς επιδρομές στην επαρχία.Ακολούθησαν οι Carpi (μια φυλή των Δακών) και οι νεοαφιχθέντες γερμανικές φυλές (Γότθοι, Taifali, Heruli και Bastarnae) συμμάχησαν μαζί τους.Όλα αυτά έκαναν δύσκολη τη διατήρηση της επαρχίας για τους Ρωμαίους αυτοκράτορες, που είχε ήδη σχεδόν χαθεί κατά τη διάρκεια της βασιλείας του Γαλλιηνού (253–268).Ο Αυρηλιανός (270–275) θα παραιτηθεί επίσημα από τη Ρωμαϊκή Δακία το 271 ή το 275 Κ.Χ.Εκκένωσε τα στρατεύματά του και την πολιτική διοίκηση από τη Δακία και ίδρυσε την Dacia Aureliana με πρωτεύουσα τη Σέρδικα στην Κάτω Μοησία.Ο ρωμαϊκός πληθυσμός που είχε απομείνει ακόμα εγκαταλείφθηκε και η μοίρα του μετά τη ρωμαϊκή αποχώρηση είναι αμφιλεγόμενη.Σύμφωνα με μια θεωρία, τα λατινικά που ομιλούνταν στη Δακία, κυρίως στη σύγχρονη Ρουμανία, έγινε η ρουμανική γλώσσα, καθιστώντας τους Ρουμάνους απογόνους των Daco-Romans (του εκρωμαϊσμένου πληθυσμού της Δακίας).Η αντίθετη θεωρία αναφέρει ότι η καταγωγή των Ρουμάνων βρίσκεται στην πραγματικότητα στη Βαλκανική Χερσόνησο.