През 9-ти век Мазовия вероятно е била обитавана от племето мазовци и е включена в полската държава през втората половина на 10-ти век при владетеля на Пяст Мешко I. В резултат на разпокъсването на Полша след смъртта на полския монарх Болеслав III Кривоуст, през 1138 г. е създадено херцогство Мазовия, което през 12-ти и 13-ти век се присъединява временно към различни съседни земи и издържа на нашествията на прусаци, йотвинги и рутени.За да защити северната си част, Конрад I от Мазовия призовава Тевтонските рицари през 1226 г. и им предоставя земята Хелмно.Историческата област Мазовия (Mazowsze) в началото обхваща само териториите на десния бряг на Висла близо до Плоцк и има силни връзки с Велика Полша (през Влоцлавек и Крушвица).По време на управлението на първите полски монарси от династията Пяст Плоцк е едно от техните седалища, а на Катедралния хълм (Wzgórze Tumskie) те издигат дворец.В периода 1037–1047 г. е столица на независимата, мазовецка държава Маслав.Между 1079 и 1138 г. този град де факто е столица на Полша.