Pada Julai 1216, Pope Honorius III yang baru dipilih sekali lagi menyeru Andrew untuk memenuhi ikrar bapanya untuk memimpin perang salib.Andrew, yang telah menangguhkan perang salib sekurang-kurangnya tiga kali (pada 1201, 1209 dan 1213), akhirnya bersetuju.Steven Runciman, Tibor Almási dan ahli sejarah moden yang lain mengatakan bahawa Andrew berharap keputusannya akan meningkatkan kemungkinannya untuk dipilih sebagai Maharaja Latin Constantinople, kerana bapa saudara isterinya, Maharaja Henry, telah meninggal dunia pada bulan Jun.Menurut surat yang ditulis oleh Pope Honorius pada tahun 1217, utusan dari Empayar Latin sebenarnya telah memberitahu Andrew bahawa mereka merancang untuk memilih sama ada dia atau bapa mertuanya, Peter of Courtenay, sebagai maharaja.Walau bagaimanapun, baron Empayar Latin memilih Peter dari Courtenay pada musim panas 1216.Andrew menjual dan menggadaikan estet diraja untuk membiayai kempennya, yang menjadi sebahagian daripada Perang Salib Kelima.Dia meninggalkan tuntutannya kepada Zadar dan memihak kepada Republik Venice supaya dia boleh mendapatkan penghantaran untuk tenteranya.Dia mempercayakan Hungary kepada Uskup Agung John of Esztergom, dan mempercayakan Croatia dan Dalmatia kepada Pontius de Cruce, Templar sebelum Vrana.Pada Julai 1217, Andrew berlepas dari Zagreb, ditemani oleh Dukes Leopold VI dari Austria dan Otto I dari Merania.Tenteranya begitu besar—sekurang-kurangnya 10,000 askar berkuda dan askar infantri yang tidak terhitung—sehingga kebanyakannya tertinggal apabila Andrew dan orang-orangnya berlayar di Split dua bulan kemudian.Kapal-kapal itu mengangkut mereka ke Acre, di mana mereka mendarat pada bulan Oktober.