Acren vangitsemisen jälkeen vuonna 1191 Richard tiesi, että hänen täytyi valloittaa Jaffan satama ennen kuin hän yritti Jerusalemissa, ja Richard alkoi marssia alas rannikkoa Acresta kohti Jaffaa elokuussa.Saladin, jonka päätavoitteena oli estää Jerusalemin takaisinvaltaaminen, mobilisoi armeijansa yrittääkseen pysäyttää ristiretkeläisten etenemisen.
Taistelu tapahtui aivan Arsufin kaupungin ulkopuolella, kun Saladin tapasi Richardin armeijan sen liikkuessa Välimeren rannikkoa pitkin Acresta Jaffaan Acren valloituksen jälkeen.Acresta marssiessaan Saladin käynnisti sarjan ahdistavia hyökkäyksiä Richardin armeijaa vastaan, mutta kristityt vastustivat onnistuneesti näitä yrityksiä häiritä heidän yhteenkuuluvuuttaan.Kun ristiretkeläiset ylittivät tasangon Arsufin pohjoispuolelle, Saladin sitoi koko armeijansa jyrkkään taisteluun.Jälleen kerran ristiretkeläisten armeija säilytti puolustusmuodostelman marssiessaan, ja Richard odotti ihanteellista hetkeä ryhtyäkseen vastahyökkäykseen.Kuitenkin sen jälkeen, kun
Knights Hospitaller käynnisti hyökkäyksen Ayyubideja vastaan, Richard pakotettiin antamaan koko joukkonsa tukemaan hyökkäystä.Alkuperäisen menestyksen jälkeen Richard pystyi ryhmittämään armeijansa uudelleen ja saavuttamaan voiton.Taistelu johti kristittyjen hallintaan Palestiinan keskirannikolla, mukaan lukien Jaffan satama.