В 1666 году Аурангзеб вызвал Шиваджи в Агру (хотя в некоторых источниках вместо этого упоминается Дели) вместе со своим девятилетним сыном Самбхаджи. План Аурангзеба состоял в том, чтобы отправить Шиваджи в Кандагар, который сейчас находится в Афганистане , чтобы укрепить северо-западную границу империи Великих Моголов. Однако в суде 12 мая 1666 года Аурангзеб заставил Шиваджи поддержать мансабдаров (военачальников) своего двора. Шиваджи обиделся, выбежал из суда и был немедленно помещен под домашний арест под присмотр Фаулад Хана, Котвала из Агры. Шиваджи удалось сбежать из Агры, вероятно, подкупив охрану, хотя императору так и не удалось выяснить, как он сбежал, несмотря на расследование. Популярная легенда гласит, что Шиваджи тайно вынес себя и своего сына из дома в больших корзинах, которые якобы были сладостями для подарков религиозным деятелям города.