
În 1666, Aurangzeb l-a chemat pe Shivaji la Agra (deși unele surse afirmă în schimb Delhi), împreună cu fiul său, Sambhaji, în vârstă de nouă ani. Planul lui Aurangzeb era să-l trimită pe Shivaji la Kandahar, acum în Afganistan , pentru a consolida granița de nord-vest a imperiului Mughal. Cu toate acestea, la tribunal, la 12 mai 1666, Aurangzeb l-a făcut pe Shivaji să stea în spatele mansabdārs (comandanții militari) ai curții sale. Shivaji s-a jignit și a ieșit din instanță și a fost imediat plasat în arest la domiciliu sub supravegherea lui Faulad Khan, Kotwal din Agra. Shivaji a reușit să scape din Agra, probabil mituind gardienii, deși împăratul nu a reușit niciodată să stabilească cum a scăpat, în ciuda unei anchete. O legendă populară spune că Shivaji s-a scos clandestin pe el însuși și pe fiul său din casă în coșuri mari, despre care se pretinde că sunt dulciuri pentru a fi dăruite personalităților religioase din oraș.