All'inizio dell'estate del 1423, il delfino Carlo francese radunò un esercito a Bourges con l'intenzione di invadere il territorio della Borgogna. Questo esercito francese conteneva un gran numero di scozzesi al comando di Sir John Stewart di Darnley, che comandava l'intera forza mista, oltre a mercenari spagnoli e lombardi. Questo esercito assediò la città di Cravant. La guarnigione di Cravant chiese aiuto alla duchessa vedova di Borgogna, che raccolse truppe e in cambio cercò il sostegno degli alleati inglesi della Borgogna, che era imminente. I due eserciti alleati, uno inglese e uno borgognone, si incontrarono ad Auxerre il 29 luglio.
Avvicinandosi alla città dall'altra parte del fiume, gli alleati videro che l'esercito francese aveva cambiato posizione e ora li aspettava sull'altra sponda. Per tre ore le forze si osservarono a vicenda, nessuna delle due disposte a tentare un opposto attraversamento del fiume. Alla fine, gli arcieri scozzesi iniziarono a sparare contro le fila alleate. Risposero le artiglierie alleate, appoggiate dai propri arcieri e balestrieri.
Vedendo che i delfinisti stavano subendo perdite e diventando disordinati, Salisbury prese l'iniziativa e il suo esercito iniziò ad attraversare il fiume alto fino alla cintola, largo circa 50 metri, sotto uno sbarramento di frecce degli arcieri inglesi. I francesi iniziarono a ritirarsi, ma gli scozzesi si rifiutarono di fuggire e continuarono a combattere, per essere sconfitti a centinaia. Forse 1.200-3.000 di loro caddero sulla testa del ponte o lungo le rive del fiume e furono fatti oltre 2.000 prigionieri. Le forze del Delfino si ritirarono nella Loira.